Новые друзья

Еще недавно весьма остро стоял вопрос о создании малогабаритных и приемлемых по стоимости блоков управления роботами. Раньше даже для робота второго поколения ввиду сложности программы его работы и необходимости ее периодического изменения (с целью адаптации) нужно было не просто программное устройство, а целая ЭВМ.

А это делало роботов очень дорогостоящими изделиями. Поэтому с такой радостью были встречены создателями робототехники новые достижения электроники — микропроцессоры и мини-ЭВМ.

Они представляют собой весьма совершенные вычислительные устройства с блоками памяти, ввода и вывода информации, выполняемые на одной кремниевой пластинке размером в среднем 10 квадратных сантиметров.

В состав микропроцессора входят как бы сотни и тысячи деталей, узлов и проводников, и все это изготовляется автоматическими устройствами в процессе поточного производства. Поэтому стоимость мини-ЭВМ в десятки раз меньше, чем равной ей по возможности большой ЭВМ. Надежная и дешевая массовая микроэлектроника резко изменила отношение к автоматизации управления судами и их постройки: станки с числовым программным управлением (ЧПУ), блоки и целые системы управления сейчас уже не являются какой-то редкой «экзотикой».

Настал век автоматов!

Для роботов, используемых непосредственно на кораблях и судах, вполне возможна централизация управления. Ее можно представить в виде большой ЭВМ, установленной в центральном посту судна.

Эта машина управляет основными характеристиками всех роботов, размещенных в трюмах, отсеках, машинном отделении, задает им режим работы, следит за обстановкой в рабочем помещении, где установлен робот. Кроме того, каждый робот имеет свой собственный блок управления: ему поручено руководство «мелочами» — выработка конкретных команд для захватов, перемещения самого робота, груза и прочего. Такое распределенное управление весьма характерно для современного подхода к автоматизации вообще.

Оно, конечно, не так уж просто и дешево, но зато имеет ряд преимуществ, среди которых главными являются высокая надежность управления (ведь робот не теряет полностью способности действовать при неисправности собственного блока управления) и широкие возможности изменения режима работы (за счет объема памяти и высокой скорости обработки информации в большой ЭВМ).