В 1962 г. С. А. Топтыгин испытал мускулолет «Икар-3» с увеличенной до 15 м2
площадью крыла. Была улучшена кинематическая схема привода машущего крыла. На концах крыла с помощью шарниров крепились гибкие консоли с размахом 2,5 м.

В 1 970 г. С. А. Топтыгиным был разработан «Икар-4». Испытания его завершились в 1975 г. Мускулолет имел машущее крыло, основная часть которого при взмахе отклонялась на 30°, а концевые поверхности — на угол до 70°. «Икар-4″ имел массу 35 кг, размах крыла — 10,5 м, его площадь — 15 м», нагрузку на несущую поверхность -6,7 кгс/м2.

Махолет имел составное крыло. Верхняя центральная часть его с размахом 4 м представляла собой дельтаплан с углом стреловидности между передними кромками около 803. Консоли крыла махолета были машущими.

Для проведения испытаний машущего крыла с приводом от мускульной силы С. А. Топтыгин сделал буксируемую тележку, оснащенную динамометром и весами. Динамометр служил для замера тяги, а весы показывали разгрузку или подъемную силу. Тележка буксировалась за автомобилем. Пилот вместе с мускулолетом располагался на платформе, которая для перемещения крепилась к тележке на роликах.

Испытывая свои аппараты, С. А. Топтыгин исследовал вопросы устойчивости и управляемости аппаратов с машущим крылом. На испытаниях машущего крыла С. А. Топтыгин добился получения значительной тяги и подъемной силы. Ему удавались на своих аппаратах небольшие отрывы от земли.